Proyecto UAEM_3862_2015PIC

Modelado y Control de un Sistema Aerodinámico Angular (SAA).

El objetivo de este proyecto es el de controlar la posición angular de una barra, articulada en su centro, a través de dos fuerzas aerodinámicas. Cada una de estas fuerzas es generada por un rotor (motor+hélice) localizado en uno de los extremos de la barra mencionada. El modelo matemático que describe la dinámica de este sistema sobreactuado es no lineal y afín en el control. Se diseñó y probó experimentalmente una estrategia de control por modos deslizantes de primer orden. La robustez del controlador, así como su eficiencia en la regulación del único grado de libertad del sistema han sido validadas. Nuevas estrategias de control pueden ser diseñadas y probadas en la plataforma experimental. Además, se cuenta con los elementos modulares para modificar el sistema de tal forma que se puede convertir en un sistema subactuado (3 grados de libertad y 2 actuadores).