Robot de Asistencia Quirúrgica para Punción basado en Mecanismos de Tensegridad
Este proyecto busca contribuir al desarrollo de tecnologías médicas específicamente en la detección temprana de cáncer mediante la toma de biopsia. La implementación de desarrollos tecnológicos, como robots quirúrgicos ha demostrado que minimiza el trauma en el tejido del paciente, así como aumenta la exactitud de la toma de muestras en tejido canceroso.
En este documento se presentan las características y tipos de cirugía de mínima invasión enfocándose en la punción aspirativa con aguja fina ya que es la que se usa normalmente al realizar una biopsia en tejidos profundos. También se mencionan los tipos de robots quirúrgicos y se describen los mecanismos de tensegridad así como su aplicación y las características. Se analiza el estado de la técnica de robots quirúrgicos de asistencia enfocándose en dispositivos de punción.
La metodología para el desarrollo del proyecto se divide en dos fases, la primera es el diseño, modelado y simulación de un mecanismo de tensegridad el cual está sustentado en una metodología para la optimización de geometría para mecanismos de tensegridad y la segunda fase se basa en la construcción y validación de su modelo físico experimental (MFE)
El objetivo principal de este proyecto es diseñar y construir un robot de asistencia quirúrgica con base en mecanismos de tensegridad el cual servirá como plataforma para el desarrollo e implementación de teorías de modelado y control, en conjunto con el Laboratorio de Informática, Robótica y Microelectrónica de Montpellier en Francia.